注册 登录  
 加关注
   显示下一条  |  关闭
温馨提示!由于新浪微博认证机制调整,您的新浪微博帐号绑定已过期,请重新绑定!立即重新绑定新浪微博》  |  关闭

海天科学工作室

海天相接的蔚蓝下,是不灭的希望

 
 
 

日志

 
 

FLL基础入门——FLL2015无界课堂8  

2015-05-15 11:23:04|  分类: FLL竞赛入门教程 |  标签: |举报 |字号 订阅

  下载LOFTER 我的照片书  |
  一、任务:PID控制器原理入门
          难度系数:
 二、任务说明:
       在FLL竞赛中有很多地方要让小车走黑线或绿线,普通的巡线方案效果不是很理想。于是,有些队伍使用PID控制器来巡线,但对其原理并不是很清楚。对此,在研究学习了中文乐高论坛糖伯虎团队翻译的文章《用于乐高机器人的PID控制器》后,本文尝试再进一步简化,用图示方法来分析PID控制器,希望让更多使用PID控制器的指导老师和学生能理解其原理,并掌握调试的方法。
 三、原理分析:
(一)P控制器——比例模块。
       这是PID控制器最简单的一个模块,此模块就可以让机器人在拐弯幅度不大的黑线或绿线上快速的巡走。
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
参考程序(EV3编程环境):
1、PID巡线之P模块程序:
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
2、FLL2015无界课堂走绿色线程序:
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
 
 
 
(二)I控制器和D控制器——积分模块与微分模块
比例模块可以让机器人在拐弯幅度不大的黑线或绿线上巡走,如果拐弯幅度较大,此时可以考虑引入ID控制器模块。

  FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室

 FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室

FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室

 FLL基础入门——FLL2015无界课堂8 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
 参考资料:
1、《用于乐高机器人的PID控制器》    J. Sluka (原文作者)   中文乐高翻译团队(译者)
        网址:http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5688&highlight=PID
        译者前言:PID技术一直是大家很感兴趣的话题。要用好PID控制,并不是一件容易的事,需要有相当的高等数学基础和控制技术基础,这对很多乐高机器人爱好者来说,是一个难题。 J. Sluka (原文作者)没有从专业的角度去解释PID,而是以非常浅显的方式写出了这篇“A PID Controller For Lego Mindstorms Robots”(用于乐高机器人的PID控制器),向缺乏专业基础的人士,解释如何在乐高机器人里使用PID控制器。

2、本文曾于2013.2发表在中文乐高论坛上,网址:http://bbs.cmnxt.com/thread-9953-1-1.html
  
  评论这张
 
阅读(855)| 评论(0)
推荐 转载

历史上的今天

在LOFTER的更多文章

评论

<#--最新日志,群博日志--> <#--推荐日志--> <#--引用记录--> <#--博主推荐--> <#--随机阅读--> <#--首页推荐--> <#--历史上的今天--> <#--被推荐日志--> <#--上一篇,下一篇--> <#-- 热度 --> <#-- 网易新闻广告 --> <#--右边模块结构--> <#--评论模块结构--> <#--引用模块结构--> <#--博主发起的投票-->
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

页脚

网易公司版权所有 ©1997-2017