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FLL2016资源再生——霞浦  

2016-05-10 13:23:41|  分类: 计划总结 |  标签: |举报 |字号 订阅

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FLL2016“资源再生”机器人竞赛总结 - 啊呀老林 - 海天科学工作室

        今年是最紧张的一次比赛,准备时间很短,匆匆忙忙走进了第十四届福建省机器人竞赛赛场——霞浦一中,不过比赛结果还好,拿了两个三等奖。同时自己做综合技能项目裁判,顺利完成裁判工作,很开心! 
       原以为去年的老队员会想积极的参加,有新的突破,没想到出乎意料,只有两个老队员想参加,另外两个不去。哎,很失望,好不容培养了的选手,原想是他们腾飞的时候,没想到却退了,好失望!一直到4月10日,我的第五篇机器人教程发给出版社编辑后,还不能确定参加比赛的队员,培养一个选手好辛苦,每一个都是手把手带出来的!
       最后,问工作室一个在学编程的学生,要不要参加机器人比赛,他说要,然后他又邀工作室另外一个学员,他的老搭档,本来他们去年就可以参加机器人比赛的,因为名额少了,所以就没有机会去。工作室还有一个六年级的学员,本来想把他挂到我的老队员上,让老队员去带他,没想到老队员不参加,后面看来看去,就问女儿要不要去,女儿很高兴,说要。她大班的时候就玩过WEDO套装了,因为经常被我带去工作室,有段时间看人家做东西,她兴趣上来,也看图纸做一些模型,记得她最后一个作品是体操机器人,后面就再没有做新的了。就这样,临时组建了两个新队伍,然后报名的时候,做了个调整,让两个老队员去跟新队员,希望他们能提供一些经验给新手。
        时间太紧了,连5.1放假算下去只有23天左右了。还是老方法了,先研究最近的一个任务,拆房子。这个任务原来交给六年级的那个学员去研究,平时一直没有管他,让他自己研究,他也做了一些试验,不过不太成熟,成功率不高。倒是初中两个新手不错,虽然不成熟,但方案思路还可以。于是我上网找了找有关的视频,看到也有用这样的方案来做的,就尝试了把结构做了下,再编了个程序,没想到还可以。于是就修改结构,调整位置,最后还不错,成功率很高。可比赛的时候,很遗憾,车子没有完全出基地!没得分,可能还被扣分了!哎,自己都忘记这个比赛规则了!虽然有对学生说要去看规则,但毕竟时间太短,机器人的比赛规则一大堆,新手很难看得懂,更不要说细节了。所以这个责任在我,还是大意了。
        接下去研究了一下制肥任务,这个任务由两个部分组成,推动和回收,刚开始先做了一个简单的,完成推动部分,同时用拆房子任务中的勾子完成取回白色垃圾和小海龟的任务。然后就是放卡车引擎/风档任务,这是个远端任务,还要用走线定位,经过这几年的研究和探索,好像大家对机器人走黑线这个问题没感觉有什么困难,网上有很多的PID走黑线模块,基本上大家都懂得用。不过,有可能还是要研究一下原理,我曾经很认真的研究了PID的原理,并做了一个PPT解说放在博客上,所以印象比较深。在做制肥任务的过程中,我用这个原理编了一个走直线模块,优化了原来的程序。因为从基地出发,要到制肥的位置有点远,所以学生在做试验的时候,小车经常会偏,我想起之前有网友说编了一个走直线程序,效果不错。我想应该是用马达的角度传感器来实现的,于是在PID比例模块的基础上修改了反馈部分,用角度传感器来做反馈,编了一个自定义走直线模块,结果效果不错,小车从基地走到制肥位置,偏差很小,很稳定,剩下的细节就由学生自己去调试了。
放甲烷是一个很有意思的任务,新组的一队做了一个结构,把卡车往前推一些让两个甲烷在同一直线上,这时再把两个甲烷放下去,效果不错。只是小车在前进的过程中会偏差,造成不准。后面前进改成用编写的走直线模块来实现就很稳定了,成功率有点高。然后把卡车往前推,接黄色垃圾箱,并推到导轨的东面。这个任务也不困难,不过要注意的是模型的搭建,要细心和认真,否则会造成调试的困难。看别人的视频,黄车垃圾箱到东面很容易就掉下去了,而我们的就很困难,甚至要很用力的再推一下,后面找原因,一个是模型搭建不够细心,连接地方没连好,造成一些模型不容易脱离。制肥任务的模型也是这样,那个肥料一直到最后几天才比较容易掉落下来。最后还有分离器的搭建,这个模型比较复杂,学生在搭建的时候没做好,结果在尝试的时候,发现要用很大的力气才能把轮胎转动,这对结构的设计就提出更难的要求,几乎没法做。后面是在实验小学的场地中看到他们制作的分类器模型中轮胎很容易转动,才明白我们的模型搭建有问题。
        最后是程序的集成和综合测试,用了一天时间教他们使用程序的集成模块,还好也学了一年的编程,所以不是很大问题。然后就是综合测试,把所有的任务做了几遍,熟悉一下。然后就是取消任务了,随便选了几个 ,让他们自己去做方案,修改程序,再让他们配合一下,练习了几个晚上。时间很短暂,对新队员来说,来不及一一细说,只能让他们自己慢慢去感悟了。比赛场上瞬息万变,有时不单是比技术,还要比心理素质,需要他们学会临场应变,不可能什么都是事先准备好的。有一个队说程序被人家改了,结果出错,不过我想更大的可能是自己不小心弄错了。这同时也提醒学生在比赛的时候要给电脑加个密码,离开电脑前锁屏,学会保护自己的东西。还有,在裁判没说计时开始前,只要发现问题,就可以提出来暂停比赛,回去修改程序,把所有的程序再拷贝一份,放到U盘上,随身带着,有问题拿出来修改,这是很容易做到的。那个学生平时给他说这些,他就是不肯听,多做几个备件,其实很简单的事情。
       几年下来,经常遇到这样的情况:很看好的老队员,本以为可以去努力一下拿一等奖,结果却不参加了。于是心情很不好,但好像这也是一种契机,有其他更棒的学生冒出来了,就如那句话:山重水复疑无路,柳暗花明又一村。这次比赛也是这样,差点就想放弃了,后面没想到倒是给几个新队员创造了一个展示的机会,特别是陈轩煜,虽然没拿奖,但我想说,这里面的每一个奖牌都有他一半的功劳!正是因为看到他在认真的做实验,编程,才让我想继续下去,和他们一起去完成今年的比赛。还有,很感谢他们父母在这次比赛中的积极配合!我自己的女儿也是这样,本来怎么样也不可能去参加比赛的,没想到她会去做小助手,而且做的挺不错!表扬她一下!
         这次比赛还受邀做综合技能项目的裁判,到霞浦后积极找肖老师请教、咨询,与福州邱老师、林老师,晋江柳老师认真交流,研讨细节。并于比赛开始前做演示和讲解模拟执载,把规则进一步理解透彻。第二天下午就开工了,虽然有一点紧张,但是选手一上场,立刻就进入了工作状态。裁判长关老师也很客气,与大家探讨细节,最后顺利完成裁判工作。通过今年的裁判工作,收获很多,选手在比赛场上的表现可以看出他们背后指导老师的用心。很感谢省科协的林荣清主任提供的一次学习机会,感谢他的信任!
        时间过得很快,从2003年第一次去泉州观摩到2011年开设机器人培训班,中间等待了8年。从2012年第一次带学生参加比赛到今年,已经参加了五次,收获很多,认识了很多朋友,晋江的唐老师、莆田的朱老师、三明的蒋老师,还有新认识的一个漳州的李老师,还是个女老师,她在学校开展机器人普及教育工作,选拔选手参加机器人比赛,虽然很年轻,但很用心!就是这样,大家相互鼓励,相互支持,都是为了那个心中不灭的梦想——机器人教育事业。
        最后想说,霞浦很美!很喜欢!
FLL2016“资源再生”机器人竞赛总结 - 啊呀老林 - 海天科学工作室
                                                                                                                                                    
                                                                                                                                                         海天老林
                                                                                                                                                        2016.5.10
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